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基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激...

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发表于 2017-4-6 11:58:46     
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:04 编辑

开发环境Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接,并且Kinect v1的电源功率足够;
0x01 确保已经安装freenect(如果没安装请移步freenect安装教程);
0x02 安装depthimage_to_laserscan:
        方式一:源码安装
        方式二:功能包安装(推荐)
  •     sudo apt-get install ros-<rosdistro>-depthimage-to-laserscan
0x03 在ROS By Example 1一书中(90页)给出了基于openni的伪激光launch,本文将给出基于freenect和depthimage_to_laserscan的fake_laser.launch代码:
  • <?xml version="1.0"?>
  • <launch>
  •         <!--                freenect                -->
  •         <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
  •     <arg name="rgb_processing"                  value="true" />
  •     <arg name="ir_processing"                   value="true" />
  •     <arg name="depth_processing"                value="true" />
  •     <arg name="depth_registered_processing"     value="false" />
  •     <arg name="disparity_processing"            value="false" />
  •     <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
  •     </include>
  •         <!--                rviz                -->
  •         <!--<include file="$(find robot_launch)/launch/debug_gui.launch"/>-->
  •         <!--                depthimage_to_laserscan                -->
  •         <node name="depthimage_to_laserscan" pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" output="screen" args="standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet">
  •         <remap from="image" to="/camera/depth/image_raw"/>
  •         <remap from="camera_info" to="/camera/depth/camera_info"/>
  •         <remap from="scan" to="/scan"/>
  •         </node>
  • </launch>

        第4-11行中调用了freenect.launch,参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程,通过设置参数决定你要启动的节点,同时该话题默认启动TF和Point;
        第17-22行是为激光生成包的参数设置,image和camera_info是depthimage_to_laserscan节点订阅的topic,需要通过remap链接到你自己的平台;scan是depthimage_to_laserscan节点发布的topic,输出直接可用的伪激光数据。
0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口
  •     roslaunch your_workspace/fake_laser.launch
        应该得到类似下图的状态

常见问题
        如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令:
  •     rosnode info /depthimage_to_laserscan
        根据下图红色标注的位置辅助你判断问题所在:

freenect启动文件特性浅析
  • freenect_camera freenect_nod发布的话题非常少,但是不包含TF数据的发布,需要自己另外发布TF;
  • freenect_launch freenect.launch发布的话题足够多,但是如果我们不关闭一些话题会导致系统资源的浪费;
  • freenect_launch freenect_launch/example下的launch文件可以参考


PS:pointcloud_to_laserscan效果可能也不错,将在接下来进行测试
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发表于 2017-4-14 11:25:15     
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