Firefly开源社区

基于RK-3399在ROS下使用USB_CAM驱动网络摄像头

334

积分

13

威望

0

贡献

技术达人

Rank: 2

积分
334
发表于 2017-4-19 11:34:47     
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑

开发环境Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 金贵S9
0x00.首先在插入USB摄像头后运行lsusb,应该能看到和下图红色框选部分类似的一个设备:
0x01.运行demsgls /dev/video*,应该能看到类似下图红色框选部分的文字:
        重点是/dev下一定要有Video*,如果你的USB摄像头没有对应的Video*(一般来说笔记本自带的摄像头是video0,在笔记本电脑外接usb摄像头应该会有video0和video1),那么很可能你的USB摄像头驱动并没有被Linux支持,需要解决linux下摄像头的驱动问题(本文不展开讨论)。
0x02.安装cheese(作为监视窗口):
        如果在你的Teminal中输入并运行cheese如果提示未安装,你可以运行一下命令安装:
  • sudo apt-get install cheese
        安装完毕后输入并运行cheese,应该能看到类似下图的画面
        可以看到cheese提供了一些关于摄像头的参数调整,到了这一步可以证明你的摄像头能够完整的被Linux驱动起来。
0x03.从git下载usb_cam源码并编译:
0x04.安装v4l-utils(Video4Linux):
  • sudo apt-get install v4l-utils
0x05.参考usbcam-test.launch写一个启动文件,更改参数:
  • <launch>
  • <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
  • <param name="video_device" value="/dev/video0" />
  • <param name="image_width" value="320" />
  • <param name="image_height" value="240" />
  • <param name="pixel_format" value="yuyv" />
  • <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
  • <param name="io_method" value="mmap"/>
  • </node>
  • </launch>
参数解释:
        image_width、image_height:分辨率选项,请根据你的摄像头支持(cheese中可以看到)和计算机性能合理调整大小;
        pixel_format (string, default: "mjpeg") Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy,如果你在rviz可视化中出现下图情况请尝试更改该参数
0x05.启动usb_cam.launch、启动rviz可视化、运行rostopic list:
至此,你的USB摄像头已经可以完美的和ROS系统进行通信。


回复

使用道具 举报

221

积分

0

威望

0

贡献

技术达人

Rank: 2

积分
221
QQ
发表于 2017-7-14 16:21:29     
用的是firefly自家的USB_CAM吗?
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

友情链接 : 爱板网 电子发烧友论坛 云汉电子社区 粤ICP备14022046号-2
快速回复 返回顶部 返回列表