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【转】 【蜗牛哥带你玩转FireBLE】--第006讲 MPU6050空间姿态

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发表于 2015-9-15 16:18:51     
【蜗牛哥带你玩转FireBLE】--第006讲 MPU6050空间姿态


实验效果:


















FireBLE板载MPU6050加速度计和陀螺仪芯片,官方例程提供MPU6050驱动函数,我们可以直接调用, 本讲主要通过FireBLE和MPU6050实现空间姿态的展示,也就是AHRS,玩过航模和四轴的都知道,目前AHRS内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器,FireBLE电路图也比较简单,仅通过IIC通信和一条中断线来实现。


下面比较重要的就是上位机的通信协议,主要有两个,第一个是上传MPU6050的原始采样数据,第二个是上传经过解算后的空间姿态数据


了解完通信协议,开始编程,直接拷贝官方MPU6050 DEMO代码


编写两个通讯协议上穿数据函数




下面比较重要的就是AHRS算法,卡尔曼滤波算法和欧拉角转换




最后就是主函数了






没个性,不签名!
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发表于 2016-12-12 23:05:34     
QQ截图20161212230424.png 打开git clone下来的mpu6050程序 打开报错

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