基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激...
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:04 编辑开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V10x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；0x02 安装depthimage_to_laserscan： 方式一：源码安装
[*] cd ~/catkin_ws/src
[*] git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
[*] cd ..
[*] catkin_make
方式二：功能包安装(推荐)
[*] sudo apt-get install ros-<rosdistro>-depthimage-to-laserscan
0x03 在ROS By Example 1一书中（90页）给出了基于openni的伪激光launch，本文将给出基于freenect和depthimage_to_laserscan的fake_laser.launch代码：
[*]<?xml version="1.0"?>
[*]<launch>
[*] <!-- freenect -->
[*] <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
[*] <arg name="rgb_processing" value="true" />
[*] <arg name="ir_processing" value="true" />
[*] <arg name="depth_processing" value="true" />
[*] <arg name="depth_registered_processing" value="false" />
[*] <arg name="disparity_processing" value="false" />
[*] <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
[*] </include>
[*]
[*] <!-- rviz -->
[*] <!--<include file="$(find robot_launch)/launch/debug_gui.launch"/>-->
[*]
[*] <!-- depthimage_to_laserscan -->
[*] <node name="depthimage_to_laserscan" pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" output="screen" args="standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet">
[*]
[*] <remap from="image" to="/camera/depth/image_raw"/>
[*] <remap from="camera_info" to="/camera/depth/camera_info"/>
[*] <remap from="scan" to="/scan"/>
[*] </node>
[*]</launch>
第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point； 第17-22行是为激光生成包的参数设置，image和camera_info是depthimage_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是depthimage_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口
[*] roslaunch your_workspace/fake_laser.launch
应该得到类似下图的状态http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/fake_laser_rviz_preview.png常见问题： 如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：
[*] rosnode info /depthimage_to_laserscan
根据下图红色标注的位置辅助你判断问题所在：http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/rosnode_info_depthimage_to_laserscan.jpgfreenect启动文件特性浅析：
[*]freenect_camera freenect_nod发布的话题非常少，但是不包含TF数据的发布，需要自己另外发布TF；
[*]freenect_launch freenect.launch发布的话题足够多，但是如果我们不关闭一些话题会导致系统资源的浪费；
[*]freenect_launch freenect_launch/example下的launch文件可以参考
PS：pointcloud_to_laserscan效果可能也不错，将在接下来进行测试
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