基于Firefly-RK3399使用Kinectv1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；0x02 安装pointcloud_to_laserscan：方式一：源码安装（编译缺少tf2_sensor_msg）
[*] cd ~/catkin_ws/src
[*] git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
[*] cd ..
[*] catkin_make
方式二：功能包安装(推荐)
[*] sudo apt-get install ros-<rosdistro>-pointcloud-to-laserscan
0x03 以下是基于freenect和pointcloud_to_laserscan的fake_laser.launch代码：
[*]<?xml version="1.0"?>
[*]<launch>
[*] <!-- freenect -->
[*] <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
[*] <arg name="rgb_processing" value="true" />
[*] <arg name="ir_processing" value="true" />
[*] <arg name="depth_processing" value="true" />
[*] <arg name="depth_registered_processing" value="false" />
[*] <arg name="disparity_processing" value="false" />
[*] <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
[*] </include>
[*]
[*] <!-- rviz -->
[*] <!--<include file="$(find robot_launch)/launch/debug_gui.launch"/>-->
[*]
[*] <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
[*] <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
[*]
[*] <remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points"/>
[*] <remap from="scan" to="/scan"/>
[*] <rosparam>
[*] target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
[*] transform_tolerance: 0.01
[*] min_height: 0.0
[*] max_height: 1.0
[*]
[*] angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
[*] angle_max: 1.5708 # M_PI/2
[*] angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0
[*] scan_time: 0.3333
[*] range_min: 0.45
[*] range_max: 4.0
[*] use_inf: true
[*]
[*] # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
[*] # 0 : Detect number of cores
[*] # 1 : Single threaded
[*] # 2->inf : Parallelism level
[*] concurrency_level: 1
[*] </rosparam>
[*] </node>
[*]</launch>
第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point； 第17-41行是为激光生成包的参数设置，cloud_in是pointcloud_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是pointcloud_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。 其中21-40行描述对于Kinect传输性能设置的参数，包括目标TF、变换容忍偏差、最大/小目标高度、最大/小角度、角度增量（决定laserscan输出点的密集程度）、扫描周期、最远/近距离等。0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口
[*] roslaunch your_workspace/fake_laser.launch
应该得到类似下图的状态http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/pointclou_to_laserscan_rviz.png常见问题： 如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：
[*] rosnode info /pointcloud_to_laserscan
观察pointcloud_to_laserscan节点是否成功的订阅了指定的点云topic。
好贴，已设置精华 疑似 广告贴，我买的rk3399板子 使用318 和324的固件网络都不可用，也不见回复和解决，最郁闷的是不知道该怎么处理，该死的firefly难道就这样晾着，好等过不能退货或其他恶心的...关键你不知道到底有没有问题，毕竟网络才是可用的第一小步。
如果这种帖子是firefly的广告贴就太恶心啦！真实的问题不确认/不处理就发各种广告性软文
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