基于RK-3399在ROS下使用USB_CAM驱动网络摄像头
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 金贵S9
0x00.首先在插入USB摄像头后运行lsusb，应该能看到和下图红色框选部分类似的一个设备：http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/usb_cam_lsusb.png 0x01.运行demsg和ls /dev/video*，应该能看到类似下图红色框选部分的文字：http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/demsg_ls_dev_video.png 重点是/dev下一定要有Video*，如果你的USB摄像头没有对应的Video*（一般来说笔记本自带的摄像头是video0，在笔记本电脑外接usb摄像头应该会有video0和video1），那么很可能你的USB摄像头驱动并没有被Linux支持，需要解决linux下摄像头的驱动问题（本文不展开讨论）。0x02.安装cheese（作为监视窗口）： 如果在你的Teminal中输入并运行cheese如果提示未安装，你可以运行一下命令安装：
[*]sudo apt-get install cheese
安装完毕后输入并运行cheese，应该能看到类似下图的画面：http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/usb_cam_cheese.png 可以看到cheese提供了一些关于摄像头的参数调整，到了这一步可以证明你的摄像头能够完整的被Linux驱动起来。0x03.从git下载usb_cam源码并编译：
[*]cd catkin_wsgit
[*]clone https://github.com/bosh-ros-pkg/usb_cam.git
[*]catkin_make
0x04.安装v4l-utils（Video4Linux）：
[*]sudo apt-get install v4l-utils
0x05.参考usbcam-test.launch写一个启动文件，更改参数：
[*]<launch>
[*]<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
[*]<param name="video_device" value="/dev/video0" />
[*]<param name="image_width" value="320" />
[*]<param name="image_height" value="240" />
[*]<param name="pixel_format" value="yuyv" />
[*]<param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
[*]<param name="io_method" value="mmap"/>
[*]</node>
[*]</launch>
参数解释： image_width、image_height：分辨率选项，请根据你的摄像头支持（cheese中可以看到）和计算机性能合理调整大小； pixel_format (string, default: "mjpeg") Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy，如果你在rviz可视化中出现下图情况请尝试更改该参数：
http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/usb_cam_launch_no_mjpeg.png http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/usb_cam_launch_r_g.png0x05.启动usb_cam.launch、启动rviz可视化、运行rostopic list：http://oarap.org/wp-content/uploads/2017/04/usb_cam_rviz_rostopic.png至此，你的USB摄像头已经可以完美的和ROS系统进行通信。
用的是firefly自家的USB_CAM吗？
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