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标题: 基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激... [打印本页]

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作者: blade_    时间: 2017-4-6 11:58
标题: 基于Firefly-RK3399使用Kinect v1通过freenect和depthimage_to_laserscan得到伪激...


开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；

0x02 安装depthimage_to_laserscan：

        方式一：源码安装

•     cd ~/catkin_ws/src
•     git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
•     cd ..
•     catkin_make
  

        方式二：功能包安装(推荐)

•     sudo apt-get install ros-<rosdistro>-depthimage-to-laserscan
  

0x03 在ROS By Example 1一书中（90页）给出了基于openni的伪激光launch，本文将给出基于freenect和depthimage_to_laserscan的fake_laser.launch代码：

• <?xml version="1.0"?>
• <launch>
•         <!--                freenect                -->
•         <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
•     <arg name="rgb_processing"                  value="true" />
•     <arg name="ir_processing"                   value="true" />
•     <arg name="depth_processing"                value="true" />
•     <arg name="depth_registered_processing"     value="false" />
•     <arg name="disparity_processing"            value="false" />
•     <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
•     </include>
•         <!--                rviz                -->
•         <!--<include file="$(find robot_launch)/launch/debug_gui.launch"/>-->
•         <!--                depthimage_to_laserscan                -->
•         <node name="depthimage_to_laserscan" pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" output="screen" args="standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet">
•         <remap from="image" to="/camera/depth/image_raw"/>
•         <remap from="camera_info" to="/camera/depth/camera_info"/>
•         <remap from="scan" to="/scan"/>
•         </node>
• </launch>
  

        第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point；

        第17-22行是为激光生成包的参数设置，image和camera_info是depthimage_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是depthimage_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。

0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

•     roslaunch your_workspace/fake_laser.launch
  

        应该得到类似下图的状态

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常见问题：

        如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：

•     rosnode info /depthimage_to_laserscan
  

        根据下图红色标注的位置辅助你判断问题所在：

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freenect启动文件特性浅析：

• freenect_camera freenect_nod发布的话题非常少，但是不包含TF数据的发布，需要自己另外发布TF；
• freenect_launch freenect.launch发布的话题足够多，但是如果我们不关闭一些话题会导致系统资源的浪费；
• freenect_launch freenect_launch/example下的launch文件可以参考
  

PS：pointcloud_to_laserscan效果可能也不错，将在接下来进行测试

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作者: 暴走的阿Sai    时间: 2017-4-14 11:25
支持原创

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