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标题: 基于RK-3399在ROS下使用USB_CAM驱动网络摄像头 [打印本页]

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作者: blade_    时间: 2017-4-19 11:34
标题: 基于RK-3399在ROS下使用USB_CAM驱动网络摄像头

开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 金贵S9

0x00.首先在插入USB摄像头后运行lsusb，应该能看到和下图红色框选部分类似的一个设备：

0x01.运行demsg和ls /dev/video*，应该能看到类似下图红色框选部分的文字：

        重点是/dev下一定要有Video*，如果你的USB摄像头没有对应的Video*（一般来说笔记本自带的摄像头是video0，在笔记本电脑外接usb摄像头应该会有video0和video1），那么很可能你的USB摄像头驱动并没有被Linux支持，需要解决linux下摄像头的驱动问题（本文不展开讨论）。

0x02.安装cheese（作为监视窗口）：

        如果在你的Teminal中输入并运行cheese如果提示未安装，你可以运行一下命令安装：

• sudo apt-get install cheese
  

        安装完毕后输入并运行cheese，应该能看到类似下图的画面：

        可以看到cheese提供了一些关于摄像头的参数调整，到了这一步可以证明你的摄像头能够完整的被Linux驱动起来。

0x03.从git下载usb_cam源码并编译：

• cd catkin_wsgit
• clone https://github.com/bosh-ros-pkg/usb_cam.git
• catkin_make
  

0x04.安装v4l-utils（Video4Linux）：

• sudo apt-get install v4l-utils
  

0x05.参考usbcam-test.launch写一个启动文件，更改参数：

• <launch>
• <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
• <param name="video_device" value="/dev/video0" />
• <param name="image_width" value="320" />
• <param name="image_height" value="240" />
• <param name="pixel_format" value="yuyv" />
• <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
• <param name="io_method" value="mmap"/>
• </node>
• </launch>
  

参数解释：

        image_width、image_height：分辨率选项，请根据你的摄像头支持（cheese中可以看到）和计算机性能合理调整大小；

        pixel_format (string, default: "mjpeg") Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy，如果你在rviz可视化中出现下图情况请尝试更改该参数：

0x05.启动usb_cam.launch、启动rviz可视化、运行rostopic list：

至此，你的USB摄像头已经可以完美的和ROS系统进行通信。

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作者: peak9527    时间: 2017-7-14 16:21
用的是firefly自家的USB_CAM吗？

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