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标题: [转] 【FirePrime】通过arduino学习ROS系列2ROS点亮LED [打印本页]
作者: fire-juz    时间: 2015-10-16 15:33
标题: [转] 【FirePrime】通过arduino学习ROS系列2ROS点亮LED
原作者：liuyu-419812

  参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Blink
      我们在之前的教程中已经创建了一个ROS发布者，在这里我们将创建一个订阅者，在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。通过在Arduino examples菜单选择ros_lib->Blink，你会打开下面的代码：



  1. /*
  2. * rosserial Subscriber Example
  3. * Blinks an LED on callback
  4. */
  5. #include <ros.h>
  6. #include <std_msgs/Empty.h>
  7. ros::NodeHandle nh;
  8. void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  9.   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
  10. }
  11. ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
  12. void setup()
  13. {
  14.   pinMode(13, OUTPUT);
  15.   nh.initNode();
  16.   nh.subscribe(sub);
  17. }
  18. void loop()
  19. {
  20.   nh.spinOnce();
  21.   delay(1);
  22. }
复制代码

  现在，我们来分析下面的代码。
  1. #include <ros.h>
  2. #include <std_msgs/Empty.h>
复制代码

如之前一样，我们需要在任何ROS Arduino程序里包含ros.h。我们也需要为消息包含头文件，在这个例子下，为Empty消息。
  1. ros::NodeHandle nh;
复制代码

接着，我们需要实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄需要串口通信。
  1. void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  2. digitalWrite(13,HIGH-digitalRead(13));
  3. }
复制代码

然后，我们为订阅者创建回掉函数。这个回掉函数必须将一个消息的常量引用作为它的参数。在我们的回掉函数中，消息类型是std_msgs::Empty，消息名是toggle_msg。在我们的回掉函数内部，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以不需要这么做。我们只是在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。
  1. ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub(“toggle_led”，&messageCb);
复制代码
我们需要实例化我们要使用的发布者和订阅者。这里我们实例化名为“toggle_led”的主题的订阅者，消息类型为std_msgs::Empty。你必须知道基于消息的订阅者模板。它的两个参数是它要订阅的主题和它要使用的回掉函数。
  1. void setup()
  2. {
  3. pinMode(13,OUTPUT);
  4. nh.initNode();
  5. nh.subscribe(sub);
  6. }
复制代码

 在Arduino setup函数，你需要初始化你的ROS节点句柄，广播将要发布的主题，订阅想监听的主题。
  1. void loop()
  2. {
  3. nh.spinOnce();
  4. delay(1);
  5. }
复制代码

最后，在loop函数里，我们调用ros::spinOnce()函数，处理所有的ROS通信回掉函数。在loop()函数里，我们不需要其他额外的处理，因为，ros::spinOnce()会将传递的消息传到订阅者回掉函数。
    分析完代码，下面需要编译上传。接着，在新的终端窗口，启动roscore：
  1. roscore
复制代码

然后，运行rosserial客户端应用程序， 其中<ws>为你安装rosserial的工作空间，确保使用正确的串口：
  1. source ~/<ws>/install/setup.bash
  2. rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
复制代码

 最后，你可以使用rostopic转换你的LEd状态。
  1. rostopic pub toggle_std std_msgs/Empty --once
复制代码





转自爱板网：http://www.eeboard.com/bbs/thread-44537-1-1.html











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