[转] 【FirePrime】通过arduino学习ROS系列2ROS点亮LED

fire-juz · 发表于 2015-10-16 15:33:42

原作者：liuyu-419812

参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Blink

我们在之前的教程中已经创建了一个ROS发布者，在这里我们将创建一个订阅者，在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。通过在Arduino examples菜单选择ros_lib->Blink，你会打开下面的代码：

/*
* rosserial Subscriber Example
* Blinks an LED on callback
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}

复制代码

现在，我们来分析下面的代码。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

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如之前一样，我们需要在任何ROS Arduino程序里包含ros.h。我们也需要为消息包含头文件，在这个例子下，为Empty消息。

ros::NodeHandle nh;

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接着，我们需要实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄需要串口通信。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13,HIGH-digitalRead(13));
}

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然后，我们为订阅者创建回掉函数。这个回掉函数必须将一个消息的常量引用作为它的参数。在我们的回掉函数中，消息类型是std_msgs::Empty，消息名是toggle_msg。在我们的回掉函数内部，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以不需要这么做。我们只是在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub(“toggle_led”，&messageCb);

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我们需要实例化我们要使用的发布者和订阅者。这里我们实例化名为“toggle_led”的主题的订阅者，消息类型为std_msgs::Empty。你必须知道基于消息的订阅者模板。它的两个参数是它要订阅的主题和它要使用的回掉函数。

void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}

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在Arduino setup函数，你需要初始化你的ROS节点句柄，广播将要发布的主题，订阅想监听的主题。

void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}

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最后，在loop函数里，我们调用ros::spinOnce()函数，处理所有的ROS通信回掉函数。在loop()函数里，我们不需要其他额外的处理，因为，ros::spinOnce()会将传递的消息传到订阅者回掉函数。

分析完代码，下面需要编译上传。接着，在新的终端窗口，启动roscore：

roscore

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然后，运行rosserial客户端应用程序，其中<ws>为你安装rosserial的工作空间，确保使用正确的串口：

source ~/<ws>/install/setup.bash
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

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最后，你可以使用rostopic转换你的LEd状态。

rostopic pub toggle_std std_msgs/Empty --once

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转自爱板网：http://www.eeboard.com/bbs/thread-44537-1-1.html