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标题: 基于Firefly-RK3399使用Kinectv1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光 [打印本页]

作者: blade_ 时间: 2017-4-6 16:29
标题: 基于Firefly-RK3399使用Kinectv1通过freenect和pointcloud_to_laserscan得到伪激光
本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑

开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1

0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够；

0x01 确保已经安装freenect（如果没安装请移步freenect安装教程）；

0x02 安装pointcloud_to_laserscan：

方式一：源码安装（编译缺少tf2_sensor_msg）

cd ~/catkin_ws/src
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make

方式二：功能包安装(推荐)

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-pointcloud-to-laserscan

0x03 以下是基于freenect和pointcloud_to_laserscan的fake_laser.launch代码：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
<arg name="rgb_processing" value="true" />
<arg name="ir_processing" value="true" />
<arg name="depth_processing" value="true" />
<arg name="depth_registered_processing" value="false" />
<arg name="disparity_processing" value="false" />
<arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
</include>
<node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
<remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points"/>
<remap from="scan" to="/scan"/>
<rosparam>
target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
transform_tolerance: 0.01
min_height: 0.0
max_height: 1.0
angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
angle_max: 1.5708 # M_PI/2
angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0
scan_time: 0.3333
range_min: 0.45
range_max: 4.0
use_inf: true
# Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
# 0 : Detect number of cores
# 1 : Single threaded
# 2->inf : Parallelism level
concurrency_level: 1
</rosparam>
</node>
</launch>

第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point；

第17-41行是为激光生成包的参数设置，cloud_in是pointcloud_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是pointcloud_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。

其中21-40行描述对于Kinect传输性能设置的参数，包括目标TF、变换容忍偏差、最大/小目标高度、最大/小角度、角度增量（决定laserscan输出点的密集程度）、扫描周期、最远/近距离等。

0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口

roslaunch your_workspace/fake_laser.launch

应该得到类似下图的状态

常见问题：

如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令：

rosnode info /pointcloud_to_laserscan

观察pointcloud_to_laserscan节点是否成功的订阅了指定的点云topic。

作者: 暴走的阿Sai 时间: 2017-4-7 09:33
好贴，已设置精华

作者: 水中的鱼 时间: 2017-4-8 11:18
疑似广告贴，我买的rk3399板子使用318 和324的固件网络都不可用，也不见回复和解决，最郁闷的是不知道该怎么处理，该死的firefly难道就这样晾着，好等过不能退货或其他恶心的...关键你不知道到底有没有问题，毕竟网络才是可用的第一小步。

如果这种帖子是firefly的广告贴就太恶心啦！真实的问题不确认/不处理就发各种广告性软文

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