本帖最后由 blade_ 于 2017-4-21 10:05 编辑
开发环境：Firefly-RK3399 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Kinect V1
0x00 开始前请确保你的Kinect v1通过USB2.0与ROS计算机相连接，并且Kinect v1的电源功率足够； 0x02 安装pointcloud_to_laserscan： 方式一：源码安装（编译缺少tf2_sensor_msg） 方式二：功能包安装(推荐) - sudo apt-get install ros-<rosdistro>-pointcloud-to-laserscan
0x03 以下是基于freenect和pointcloud_to_laserscan的fake_laser.launch代码： - <?xml version="1.0"?>
- <launch>
- <!-- freenect -->
- <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
- <arg name="rgb_processing" value="true" />
- <arg name="ir_processing" value="true" />
- <arg name="depth_processing" value="true" />
- <arg name="depth_registered_processing" value="false" />
- <arg name="disparity_processing" value="false" />
- <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
- </include>
- <!-- rviz -->
- <!--<include file="$(find robot_launch)/launch/debug_gui.launch"/>-->
- <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
- <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
- <remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points"/>
- <remap from="scan" to="/scan"/>
- <rosparam>
- target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
- transform_tolerance: 0.01
- min_height: 0.0
- max_height: 1.0
- angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
- angle_max: 1.5708 # M_PI/2
- angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0
- scan_time: 0.3333
- range_min: 0.45
- range_max: 4.0
- use_inf: true
- # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
- # 0 : Detect number of cores
- # 1 : Single threaded
- # 2->inf : Parallelism level
- concurrency_level: 1
- </rosparam>
- </node>
- </launch>
第4-11行中调用了freenect.launch，参考freenect_launch/exampl/中的freenect-xyz.launch这个例程，通过设置参数决定你要启动的节点，同时该话题默认启动TF和Point； 第17-41行是为激光生成包的参数设置，cloud_in是pointcloud_to_laserscan节点订阅的topic，需要通过remap链接到你自己的平台；scan是pointcloud_to_laserscan节点发布的topic，输出直接可用的伪激光数据。 其中21-40行描述对于Kinect传输性能设置的参数，包括目标TF、变换容忍偏差、最大/小目标高度、最大/小角度、角度增量（决定laserscan输出点的密集程度）、扫描周期、最远/近距离等。 0x04 打开fake_laser.launch启动文件和rqt_rviz并添加laserscan到display窗口 - roslaunch your_workspace/fake_laser.launch
应该得到类似下图的状态
常见问题： 如果没有得到伪激光数据可以尝试运行如下命令： - rosnode info /pointcloud_to_laserscan
观察pointcloud_to_laserscan节点是否成功的订阅了指定的点云topic。
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