ITX3588J-ROS&RVIZ兼容性问题

afor

firefly@firefly:~$ ffgo version
OS:      Ubuntu 20.04.5 LTS
MODEL:   Firefly ITX-3588J MIPI(Linux)
FIREFLY: v2.20-9-gac5d422
DATE:    20221230
KERNEL:  Linux version 5.10.110 (daijh@8d391e97ab54) (kernel commit id: aa4d80eba423) (sdk version: rk3588_linux_release_20230104_v1.0.6a) (aarch64-none-linux-gnu-gcc (GNU Toolchain for the A-profile Architecture 10.3-2021.07 (arm-10.29)) 10.3.1 20210621, GNU ld (
firefly@firefly:~$

运行ros、rviz之后，开始雷达建模，随着数据增多，cpu负载增大，rviz运行非常卡顿。一段时间后内存满载触发oom导致rviz被kill。

想问下，官方ubuntu固件对ros、rviz兼容性怎么样，按说这个板子cpu处理能力也不弱，为什么跑这些应用效果差。

dengkx

wiki上写了：rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU加速，同时需要安装GLX库才能能够正常运行。
所有使用glx的库都是使用cpu的。没有gpu加速当然卡顿。自己写软件就基于egl来编写

afor

dengkx 发表于 2023-4-27 15:10
wiki上写了：rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU加速，同时需要安装 ...

是的，我看到这个了。但是卡顿就是软件运行慢一点。但是这个运行一会后，rviz直接就内存满，被内核kill掉。这个和系统有关么。而且此时8个核，cpu也并没有跑满

dengkx

afor 发表于 2023-4-27 15:50
是的，我看到这个了。但是卡顿就是软件运行慢一点。但是这个运行一会后，rviz直接就内存满，被内核kill掉 ...

触发oom这不就是你们业务那边一直申请内存不释放吗？

afor

dengkx 发表于 2023-4-27 17:52
触发oom这不就是你们业务那边一直申请内存不释放吗？

是rviz触发的oom，我的应用并没有频繁申请内存。所以还是想问问，从系统的层面有没有什么建议处理这个

dengkx

afor 发表于 2023-4-28 08:51
是rviz触发的oom，我的应用并没有频繁申请内存。所以还是想问问，从系统的层面有没有什么建议处理这个

这和系统没什么关系。内存满了，oom会挑选权值最高的程序杀掉。rviz如果存在内存泄露应该早就被发现了，而不是作为稳定版发布。有可能是glx接口的问题，你可以下载rviz源码编译试试，我也试过源码编译出来的。

lintaov587

dengkx 发表于 2023-5-4 10:27
这和系统没什么关系。内存满了，oom会挑选权值最高的程序杀掉。rviz如果存在内存泄露应该早就被发现了， ...

能提供一个试用的麒麟系统吗？谢谢

afor

dengkx 发表于 2023-5-4 10:27
这和系统没什么关系。内存满了，oom会挑选权值最高的程序杀掉。rviz如果存在内存泄露应该早就被发现了， ...

好的，我试试源码。如果我想让rviz使用gpu加速，这个可以怎么做

afor

dengkx 发表于 2023-5-4 10:27
这和系统没什么关系。内存满了，oom会挑选权值最高的程序杀掉。rviz如果存在内存泄露应该早就被发现了， ...

对了，还得请教下，官方发布的ubuntu可以配置swap么

dengkx

afor 发表于 2023-5-5 16:34
对了，还得请教下，官方发布的ubuntu可以配置swap么

可以