[转] 【FirePrime】通过arduino学习ROS系列1来自Arduino的问候

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参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

      我们将以在我们的Arduino上创建一个“Hello World”程序来开始我们的rosserial探索之旅。通过选择Arduino examples菜单的ros_lib->HelloWorld，可以获得代码。

      代码如下：

1. /*
   
2. * rosserial Publisher Example
   
3. * Prints "hello world!"
   
4. */
   
5. #include <ros.h>
   
6. #include <std_msgs/String.h>
   
7. ros::NodeHandle nh;
   
8. std_msgs::String str_msg;
   
9. ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
   
10. char hello[13] = "hello world!";
    
11. void setup()
    
12. {
    
13.   nh.initNode();
    
14.   nh.advertise(chatter);
    
15. }
    
16. void loop(){
    
17.   str_msg.data = hello;  
    
18.   chatter.publish( &str_msg );
    
19.   nh.spinOnce();
    
20.   delay(1000);
    
21. }

复制代码

代码说明：

1. #include <ros.h>
   
2. #include <std_msgs/String.h>

复制代码

  作为每一个ROS Arduino程序的一部分，需要包含ros.h头文件和会使用到的任何信息的头文件。为了在代码中使用rosserial库，必须首先放置

      #include  <ros.h>

      先于包含任何其他和ROS相关的头文件，如：

      #include <std_msgs/String.h>

      否则，Arduino IDE不能定位到它们。

1. ros::NodeHandle nh;

复制代码

  接着我们将实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。注意，节点需要通过串口通信。

1. std_msgs::String str_msg;
   
2. ros::Publisher chatter(“chatter”,&str_msg);

复制代码

我们需要实例化我们将会使用到的发布者和订阅者。这里我们实例化主题名为“chatter”的发布者。发布者的第二个参数是用于发布的消息实例的引用。

1. void setup()
   
2. {
   
3. nh.initNode();
   
4. nh.advertise(chatter);
   
5. }

复制代码

  在Arduino setup()函数里，需要初始化ROS节点句柄，广播将要发布的任何主题，订阅你想监听的任何主题。

1. void loop()
   
2. {
   
3. str_msg.data = hello;
   
4. chatter.publish( &str_msg );
   
5. nh.spinOnce();
   
6. delay(1000);
   
7. }

复制代码

最后，在loop函数里，节点发布“Hello World”，并调用spinOnce()，在这个函数里处理所有的ROS通信回掉。

    上传代码到Arduino里。这与上传其他任何sketch相同。

       运行代码：

       现在，在新的terminal窗口，启动roscore

1. roscore

复制代码

接着，在新的窗口运行rosserial客户端程序，将你的Arduino消息传到ROS。Python需要安装串口模块，如果没有安装的话，使用下面的命令：

1. sudo apt-get install python-serial

复制代码

可能需要执行下面的指令：

1. source ~/<ws>/install/setup.bash

复制代码

<ws>为你安装rosserial的工作空间

      确保使用正确的串口：

1. rosrun rosserial_python serial_node.py/dev/ttyACM0

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    最后，启动一个窗口并输入：

1. rostopic echo chatter

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转自爱板网：http://www.eeboard.com/bbs/thread-44470-1-1.html