CAN频繁收到错误帧++++++++上次发帖没有解决

翁金平 · 发表于 2022-7-12 11:53:03

与电机控制器通信频繁出现错误帧，打印如下：
(1657530558.845109) can1 181#3100
(1657530558.845410) can1 281#0000
(1657530558.845785) can1 20000088#0000020000007F63
(1657530558.846132) can1 20000088#0000020000007F6C
(1657530558.846474) can1 20000088#0000020000007F75
(1657530558.846815) can1 20000088#0000020000007F7E
(1657530558.847157) can1 2000008C#0010020000007F87

CAN详细信息如下：
3: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 1000
link/can  promiscuity 0
can state ERROR-WARNING (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
      bitrate 250000 sample-point 0.875
      tq 250 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
      rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2
      clock 200000000numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
通信波特率250k。
用研华工控机CAN设备控制都是正常的没有错误帧。

dengkx · 发表于 2022-7-12 15:29:05

我们使用周立波的can分析仪测试并没有出现错误帧，发送和接收频率提高到几k都没有出现错误帧。或者发回放文件给我们，再或者你联系一下我们销售？

翁金平 · 发表于 2022-7-13 08:19:15

dengkx 发表于 2022-7-12 15:29
我们使用周立波的can分析仪测试并没有出现错误帧，发送和接收频率提高到几k都没有出现错误帧。或者发回放文 ...

会不会存在电磁干扰，CAN需要接地之类的吗，怎么接地？

dengkx · 发表于 2022-7-13 14:41:45

你是同时发送和接收的吗？

dengkx · 发表于 2022-7-14 10:35:12

如果同时发送和接收需要使用can2.0,从你提供来看你使用的是can1.0，can2.0使用的驱动是rockchip_canfd。

翁金平 · 发表于 2022-7-15 15:28:46

本帖最后由翁金平于 2022-7-15 15:31 编辑

dengkx 发表于 2022-7-14 10:35
如果同时发送和接收需要使用can2.0,从你提供来看你使用的是can1.0，can2.0使用的驱动是rockchip_canfd。

笔记本用USB录包播放，板子接收不会收到错误帧，但是电机发送的frame会有error frame，很奇怪，您看可能是什么原因，目前不发送只接收也会收到错误帧。笔记本usbcan 电机板子是在同一个canbus上终端电阻120欧。

dengkx · 发表于 2022-7-18 16:02:49

可以确定得到具体的错误帧，然后使用示波器观察数据波形，看看有与正常的数据波形有什么区别。具体的操作我们这边也不太方便，不过usb可以正常通信，可能问题就出在你们电机那边。

薛定谔的喵 · 发表于 2022-9-4 21:18:23

楼主你好，我这边也遇到了这个问题，请问你这边解决了么？怎么解决的？

薛定谔的喵 · 发表于 2022-9-4 21:37:54

dengkx 发表于 2022-7-14 10:35
如果同时发送和接收需要使用can2.0,从你提供来看你使用的是can1.0，can2.0使用的驱动是rockchip_canfd。

这个设备树上怎么修改？

dengkx · 发表于 2022-9-5 10:16:19

薛定谔的喵发表于 2022-9-4 21:37
这个设备树上怎么修改？

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【Linux】 CAN频繁收到错误帧++++++++上次发帖没有解决