ROC-RK3308-CC开发实例总结--HC-SR04超声波测距模块调试

Yzh

HC-SR04是一款常见的超声波测距传感器，它可以提供2cm-400cm的非接触式测距功能，精度达到3mm，基本可以满足一般测距需求。该款模块的两个IO口，其中trig为触发信号输入，echo为回响信号输出。接下来说说调试方法。
1. dts设备注册
修改 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3308-firefly.dtsi 该文件，增加以下资源描述：

1. sr04_test: sr04_test {
   
2.     compatible= "ultrasonic";
   
3.     trig-gpios = <&gpio0 RK_PA5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
   
4.     echo-gpios = <&gpio0 RK_PC4 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
   
5.     status = "okay";
   
6. };

复制代码

2. 驱动编写，笔者在iio子系统下进行驱动编写，在路径 kernel/drivers/iio/下创建ultrasonic/，参考这款传感器的规格书，下面是部分驱动代码的实现：
信号触发

1.         
   
2.   ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 0);
   
3.         if (ret)
   
4.                goto err;
   
5.         udelay(2);
   
6.         ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 1);
   
7.         if (ret)
   
8.                goto err;
   
9.         udelay(15);
   
10.         ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 0);
    
11.         if (ret)
    
12.                goto err;
    

复制代码

中断处理

1. 
   
2. static irqreturn_t sr04_handle_irq(int irq, void *data)
   
3. {
   
4.     struct iio_dev *iio = data;
   
5.     struct sr04 *sr04 = iio_priv(iio);
   
6. 
   
7.     current_echo_value[sr04->number] = gpio_get_value(sr04->echo);
   
8.     if (current_echo_value[sr04->number] != last_echo_value[sr04->number]) {
   
9.       if(sr04_flag[sr04->number]==0){
   
10.             do_gettimeofday(&start[sr04->number]);
    
11.             sr04_flag[sr04->number] = 1;
    
12.             last_echo_value[sr04->number] = current_echo_value[sr04->number];
    
13.       }
    
14.       else{
    
15.             do_gettimeofday(&end[sr04->number]);
    
16.             time_lag[sr04->number] = (end[sr04->number].tv_usec-start[sr04->number].tv_usec);
    
17.             sr04_flag[sr04->number] = 0;
    
18.             last_echo_value[sr04->number] = current_echo_value[sr04->number];
    
19.       }
    
20.       ev_press = 1;
    
21.       wake_up_interruptible(&sr04_waitq);
    
22.     }
    
23. 
    
24.     return IRQ_HANDLED;
    
25. }

复制代码

完整的驱动文件可见后面附件。


3. 完成驱动代码编写后，分别修改kernel/drivers/iio/Kconfig b/kernel/drivers/iio/Kconfig和kernel/drivers/iio/Makefile b/kernel/drivers/iio/Makefile

1. <font color="Black">diff --git a/kernel/drivers/iio/Kconfig b/kernel/drivers/iio/Kconfig
   
2. index 66792e7..07fdf91 100644
   
3. --- a/kernel/drivers/iio/Kconfig
   
4. +++ b/kernel/drivers/iio/Kconfig
   
5. @@ -53,6 +53,7 @@ source "drivers/iio/dac/Kconfig"
   
6. source "drivers/iio/frequency/Kconfig"
   
7. source "drivers/iio/gyro/Kconfig"
   
8. source "drivers/iio/humidity/Kconfig"
   
9. <font color="Red">+source "drivers/iio/ultrasonic/Kconfig"</font>
   
10. source "drivers/iio/imu/Kconfig"
    
11. source "drivers/iio/light/Kconfig"
    
12. source "drivers/iio/magnetometer/Kconfig"
    
13. diff --git a/kernel/drivers/iio/Makefile b/kernel/drivers/iio/Makefile
    
14. index aeca726..c409a89 100644
    
15. --- a/kernel/drivers/iio/Makefile
    
16. +++ b/kernel/drivers/iio/Makefile
    
17. @@ -19,6 +19,7 @@ obj-y += dac/
    
18. obj-y += gyro/
    
19. obj-y += frequency/
    
20. obj-y += humidity/
    
21. <font color="Red">+obj-y += ultrasonic/</font>
    
22. obj-y += imu/
    
23. obj-y += light/</font>
    

复制代码

1. <font color="Black">cd kernel/
   
2. make menuconfig</font>
   

复制代码

输入上面的命令，进入图形选择界面，/ 搜索sr04，选择、保存、退出。

1. --- a/kernel/arch/arm64/configs/firefly-rk3308_linux_defconfig
   
2. +++ b/kernel/arch/arm64/configs/firefly-rk3308_linux_defconfig
   
3. @@ -251,6 +251,7 @@ CONFIG_IIO=y
   
4. CONFIG_IIO_BUFFER=y
   
5. CONFIG_IIO_KFIFO_BUF=y
   
6. CONFIG_IIO_TRIGGER=y
   
7. <font color="Red">+CONFIG_SR04=y</font>
   
8. CONFIG_ROCKCHIP_SARADC=y
   
9. CONFIG_PWM=y
   
10. CONFIG_PWM_ROCKCHIP=y
    

复制代码

配置好后，参考官方维基http://wiki.t-firefly.com/ROC-RK ... html#bian-yi-kernel进行编译即可。



编译烧录完成，可以找到我们挂载的设备节点

1. # cd /sys/bus/iio/devices/iio:device1
   
2. # ls
   
3. dev     in_temp_input     name     of_node     power     subsystem     uevent
   

复制代码

升斗老民

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想看代码，怎么办。

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学习一下，谢谢分享！

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